욘두 화살 - 3. 코딩 작업 (자이로, 서보 모터)

 

https://bker001.tistory.com/358

 

저번 글에 이어서 하드웨어가 거의 준비되어서 이제 코딩을 할 때가 왔습니다.

일단 이번에 사용해본 자이로센서는 MPU6050으로, 조금 저가형 아두이노 자이로 센서입니다.

서보는 집에 있는거로다가 그냥 SG90과 MG90S를 사용했습니다.

 

 

 

 

servo 모터 아두이노 예시는 일단 서보와 콘트롤러 사이 연동을 확인하기 위한 예시를 사용했습니다.

 

https://make.e4ds.com/make/learn_guide_view.asp?idx=105 

e4ds make

 

여기의 링크에서 알려주신 아두이노 코드를 그대로 사용했습니다. WASD를 활용해서 그대로 서보를 움직일 수 있기에 매우 편하게 사용할 수 있었습니다.

 

그렇게 실험을 해보니 조그마한 문제가 생겼습니다.

 

 

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자이로 센서를 직접 해봤더니 조그마한 문제가 또 생겼습니다.

자이로 센서를 사용해보기 위해서 일단 예제를 사용해서 접촉해봤습니다.

https://scribblinganything.tistory.com/140

MPU6050 가속도 센서, 자이로 센서로 측정값 읽어 보기

 

 

생각보다 자이로센서의 민감도가 높기도 하고, 높은 만큼 중간중간 값이 튀는 현상이 발생하는데, 이 문제를 해결할 수 있는 방법을 조금 찾아봤습니다.

 

일단 민감도 자체가 나쁘지는 않다는 게 확실합니다. 어차피 저 정도 정보량이면 코드가 긴거도 아니라서 작동에 큰 영향을 주는 않기 때문에 그대로 가져가며 되는데 가끔씩 튀는게 문제라고 생각했습니다.

그래도 일단 모터와 연동을 시킨 다음에 그때 모터가 받아들이는 것에 따라서 조치를 취하면 되니까..!

 

일단 위의 두 코드를 합쳐줬습니다.

 

// MPU-6050 Short Example Sketch
// By Arduino User JohnChi
// August 17, 2014
// Public Domain

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1; //servo1 변수 선언
Servo servo2; //servo2 변수 선언

const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int motor1 = 10; //motor1을 입출력 3번 핀에 연결
int motor2 = 11; //motor2을 입출력 5번 핀에 연결
int angle1 = 110; //초기 각도값 설정  
int angle2 = 70; //초기 각도값 설정

int value = 0;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  servo1.attach(motor1); //servo1에 입출력 3번 핀을 지정
  servo2.attach(motor2); //servo2에 입출력 5번 핀을 지정
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
  Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
  delay(50);
  value = map(AcX, -20000, 20000, 75, 135);
  servo1.write(value);
  Serial.print(" | value = "); Serial.print(value);
}

 

 

주로 바뀐 내용은 value 변수를 정의해서 함수를 추가했고, map 함수를 이용해 상한값과 최저값을 정리해서 value값을 모터에 내보냈습니다.

 

이 과정에서 이런식으로 작성되어 있는 시리얼 모니터 보고 자이로 센서를 움직여보면서 원하는 함수를 찾은게 AcX 였습니다.

 

 

 

그렇게 해서 나온 것 :

 

 

 

 

아래는 좀 더 빠르게 반응할 수 있도록 delay를 50으로 줘봤는데 이렇게 조금씩 설정하면서 바꿔나가면 좋을 것 같습니다.

그래도 어느정도 진행되고 있어서 기쁘네요.

 

이 다음에는 주문했던 마이크 모듈의 높낮이를 제서 휘파함 코딩을 진행할 것 같습니다