하이퍼랩스 게임기 제작 - 8. 부품 별 코딩 주의사항

https://bker001.tistory.com/409

하이퍼랩스 게임기 제작 - 7. 전체 조립 및 가동 + 멀티 스레드 이야기

 

 

일단 멀티스레드를 해야 하는 이유와 원리에 대해 설명하고 이번에는 코딩을 실행했습니다.

 

코딩은 사실 어렵지 않게 예제를 많이 볼 수 있었는데, 접속하고 있는 센서와 장치들이 많다보니 어느 부분에서 에러가 생긴것인지 파악이 되어지지 않아서 이번에는 시간이 매우 오래걸렸습니다.

 

 

#include <AccelStepper.h>

#define DIR 12
#define STEP 14
#define sWitch 33
#define VRX_PIN 25 // joystick X
AccelStepper stepper = AccelStepper(1, STEP, DIR);//드라이버를 쓸때는 1을쓴다!

int relay = 15;
#define limitswitch1 26
#define limitswitch2 27

TaskHandle_t Task1;
TaskHandle_t Task2;


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
    // 리밋 스위치 설정
  pinMode(sWitch, INPUT_PULLUP);
  pinMode(limitswitch1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(limitswitch2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(relay, OUTPUT); //릴레이
  Serial.begin(115200);//결과를 시리얼모니터에서 볼거야~
  pinMode(DIR,OUTPUT);
  pinMode(STEP,OUTPUT);
  stepper.setMaxSpeed(10000); //
  stepper.setAcceleration(6000); //
  stepper.setCurrentPosition(0); //현재 스탭을 설정

  xTaskCreatePinnedToCore(
    Runsolenoid,         // 태스크 함수
    "Task1",           // 테스크 이름
    8192,             // 스택 크기(워드단위)
    NULL,              // 태스크 파라미터
    1,                 // 태스크 우선순위
    &Task1,            // 태스크 핸들
    0);                // 실행될 코어

 xTaskCreatePinnedToCore(
    RunJoy,          // 태스크 함수
    "Task2",           // 테스크 이름
    10000,             // 스택 크기(워드단위)
    NULL,              // 태스크 파라미터
    1,                 // 태스크 우선순위
    &Task2,            // 태스크 핸들
    1);                // 실행될 코어

}

void Runsolenoid( void *pvParameters ){
  for(;;){
    if(digitalRead(sWitch)==LOW){
      Serial.println("sWitchOn");
      digitalWrite(relay, HIGH);
      delay(200);
      digitalWrite(relay, LOW);
      delay(200);
      }
    }
  }

void RunJoy( void *pvParameters ){
 for(;;){
    int joystick = analogRead(VRX_PIN); //0~1023
  if(joystick < 300){
    //왼쪽으로 제낀경우 
    if(digitalRead(limitswitch2)==LOW){
      Serial.println("sWitch2");
    } //목표지점 설정
    else {
      stepper.moveTo(stepper.currentPosition()+10);
    }
  }else if(joystick > 3800){
    //오른쪽으로 제낀경우
    if(digitalRead(limitswitch1)==LOW){
      Serial.println("sWitch1");
    } //목표지점 설정
    else {
      stepper.moveTo(stepper.currentPosition()-10);
      }
    }
      stepper.run();
  }
}

void loop(){

}

 

 

일단 보이시는 것처럼 코딩을 구성했습니다만 대강 좀비처럼 여기저기서 기워 맞춘 코딩 형태라는 것을 알아주셨으면 합니다. 

 

이번에 아두이노에서 ESP32로 MCU를 변경하면서 너무나도 많은 모름이 존재했습니다. 거기에 내 ESP32는 어떤 종류인지 몰라서 열심히 찾아다니며 호환이 가능한지 찾아 해매야 했습니다.

특히 어디에 어느 핀은 사용하면 안되고 어느 핀은 Analog핀이 상호작용하지 않고,,,,

 

그래서 수정된 것이 매우 많습니다.

 

 

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ESP32 + 리미트 스위치 

 

https://esp32io.com/tutorials/esp32-limit-switch

 

 

거두절미하고 리미트 스위치는 Esp32에서 3개 전부 연결하는게 아닌 2개만 연결하면 되는 것이었습니다. 따로 5v가 필요한 것이 아니라 자체 GIOP핀에서 사용이 가능합니다.

이것을 모르기 전까지 정말 많은 오류가.. 있었습니다..

 

정리해보자면,

① 리미트 스위치는 GIOP 26,27로 꼽은 다음

② 핀모드는 일반 INPUT이 아닌, INPUT_PULLUP

③ loop문에 digitalRead == LOW로 정리하였더니 잘 작동해줬습니다.

 

 

 

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ESP32 + A4988 + NEMA17

 

https://microcontrollerslab.com/stepper-motor-a4988-driver-module-esp32/

 

보이시는 그대로 진행했습니다. 특히 DIR과 STEP을 12와 14로 두었더니 전혀 문제되는 것 없이 깔끔히 작동합니다

그렇지만 특히 사항으로 12V power supply 라고 적혀있는 곳에 어느정도 V가 들어가느냐에 따라 힘 차이가 매우 심합니다.

 

 

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ESP32 + 릴레이 모듈

 

https://esp32io.com/tutorials/esp32-relay

 

 

이것도 위와 같이 구성하였는데 저는 릴레이를 GPIO15에 연결하여 주었습니다. 3.3v로 연결했을때와 5v로 연결했을 때의 차이가 매우 심해서 유의하셔야겠습니다.

 

 

 

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ESP32 + 조이스틱

 

https://esp32io.com/tutorials/esp32-joystick

 

 

 

조이스틱은 아두이노있때 0~1000까지의 범위를 가지고 있었는데, ESP32에서는 0부터 4092의 범위를 가지고 있었습니다. 그래서 그에 맞게 범위를 책정하시고 if문에 넣으시면 되겠습니다.

 

 

 

 

저는 300, 3800으로 여유롭게 두고 설정했습니다.

 

 

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이제 이거를 전부 연결시킨 것이 위의 코드입니다.

여기까지 잘 작동하는 것이 확인되었으니 이제는 추가 스위치와 LCD 코딩, 공치는 부분 모델링 교체, 몸체 3D프린팅 및 가공 정도가 남았습니다.

 

와씨 빡센데요 이거